Fiziksel Olabilirlik ve Metin Uyumu Arasında Denge: PhysMoDPO ile Humanoid Hareket Optimizasyonu

Giriş

Diffusion modellerinin text-conditioned motion generation alanındaki ilerlemesi, büyük ölçekli insan hareketi verileri üzerinde eğitilen ve kinematik uzayda çalışan sistemlerle şekilleniyor. Bu modeller, metin açıklamalarından hareket dizileri sentezleyerek animasyon, sanal avatarlar ve oyun uygulamaları için güçlü araçlar sunuyor. Ancak bu hareketlerin fizik tabanlı simülasyonlarda veya gerçek humanoid robotlarda uygulanmaya çalışıldığında ciddi tutarsızlıklar ortaya çıkıyor. Ayakların zeminde kayması, kütle merkezinin destek pol